十四届全国大学生智能汽车竞赛“恩智浦杯”国二代码开源
项目简介
本项目源自第十四届全国大学生智能汽车竞赛“恩智浦杯”，我们的团队荣获国家二等奖。此开源资源凝聚了我们对智能车技术的深入研究与创新实践，特别是在图像处理领域进行了自主设计，大大提升了处理效率和赛道识别的准确性。针对户外比赛常见的光照挑战，我们特别引入了“阳光算法”，显著增强了系统在不同光线条件下的稳定性和抗干扰能力，无论是面对阴影还是直射阳光都能保持高性能运作。
技术亮点
- 灰度摄像头应用：依赖于灰度图像进行高效率处理，简化信息的同时不失关键细节。
- LCD屏幕辅助：显示图像处理结果，便于实时监控，但比赛时可选择关闭以减轻处理器负担。
- 多路电感识别：精准识别不同大小的圆环，利用电感传感器实现高度适应性。
- 超声波避障：通过串口通信，集成高效超声波模块，确保智能车在复杂环境中的安全行驶。
- 精确导航组件：
- 编码器：用于精确测量轮子转速，提升位置估计精度。
- PID控制：应用PID控制器优化速度控制和路径追踪，确保行车平稳。
- 大津法自动阈值选择：在图像处理中采用，简化参数调整，自动化增强图像分割效果。
开源目的
分享我们在智能车竞赛过程中的技术积累与实战经验，希望对未来的参赛者提供有价值的参考和启发。通过开源代码，开发者可以学习到如何在资源有限的嵌入式平台上实现高效的视觉处理、精确的控制算法以及可靠的环境感知策略。
使用指南
- 环境搭建：请根据硬件平台要求配置相应的开发环境，如Microchip/Atmel SAM系列微控制器的编程环境。
- 代码阅读：深入分析提供的源代码，理解各模块的功能及它们之间的交互逻辑。
- 调试与优化：结合实际硬件进行测试，可能需要根据具体情况进行适当的代码调整和优化。
- 交流与反馈：欢迎在社区或相关论坛分享你的使用体验和改进建议，共同促进技术进步。
请注意，虽然此项目已成功应用于竞赛，但在不同的硬件和软件环境下可能需要额外的适配工作。期待你在此基础上继续创新，创造更加优秀的表现！
加入我们的技术之旅，一起探索智能车的世界，推动智能驾驶技术的边界！