基于模型预测控制（MPC）无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法

简介

本资源文件提供了一个基于模型预测控制（MPC）的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法，该算法通过MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真实现。资源文件包含.cpar和.slx文件，支持MATLAB 2018和CarSim 2019版本。用户可以先导入.cpar文件，然后将其发送到Simulink进行仿真。此外，本资源支持用户修改代码，并运用S-Function函数编写，适用于四轮转向汽车的轨迹跟踪模型。

文件说明

• .cpar文件：CarSim配置文件，用于设置仿真参数。
• .slx文件：Simulink模型文件，包含MPC控制算法。

使用步骤

1. 导入CarSim配置文件：
   • 打开CarSim软件。
   • 导入提供的.cpar文件。
2. 发送到Simulink：
   • 在CarSim中，选择“发送至Simulink”选项。
   • 确保Simulink已安装并打开。
3. 运行Simulink模型：
   • 在Simulink中打开提供的.slx文件。
   • 运行仿真以验证轨迹跟踪控制算法。
4. 修改和扩展：
   • 用户可以根据需要修改Simulink模型中的代码。
   • 使用S-Function函数编写自定义控制逻辑。

系统要求

• MATLAB 2018
• CarSim 2019

注意事项

• 确保MATLAB和CarSim版本兼容。
• 在修改代码时，请确保理解MPC算法的基本原理。

贡献

欢迎对本资源进行改进和扩展。如果您有任何建议或改进，请提交Pull Request或Issue。

许可证

本项目采用MIT许可证。

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希望本资源对您的研究和开发工作有所帮助！如有任何问题，请随时联系。

下载链接

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