循迹光电搬运小车含PID（硬件+源代码+3D文件）
项目介绍
本项目提供了一个循迹光电搬运小车的完整解决方案，包括硬件设计、源代码以及3D模型文件。该项目旨在帮助机器人爱好者和学生理解并实现一个基于光电传感器和PID控制算法的搬运小车。
项目内容
硬件部分
- 主板: 使用零知开源增强板M4(STM32F407VET6)，兼容Arduino操作。
- 传感器: 包括颜色传感器、循迹模块、激光传感器等。
- 电机: 使用自带编码器的直流减速电机，确保行进的准确度。
- 其他元件: 包括电机驱动板、舵机、万向轮、电池、变压器等。
源代码
- 循迹算法: 提供了三种不同的循迹算法，包括简单的固定值调整算法、基于PID的圆弧循迹算法以及改进后的PID算法。
- 前进后退控制: 实现了电机的前进和后退控制，确保小车能够稳定运行。
- 编码器读取: 提供了编码器读取的参考代码，用于精确控制电机的转动。
3D文件
- 底板设计: 提供了小车底板的CAD文件，用户可以根据需要进行修改和打印。
- 套筒设计: 提供了用于物块堆积的套筒设计文件，确保物块能够稳定堆放。
使用说明
- 硬件组装: 根据提供的硬件列表和3D文件，组装小车的硬件部分。
- 代码烧录: 将源代码烧录到主控板上，确保所有传感器和电机能够正常工作。
- 调试与优化: 根据实际运行情况，调整PID参数和其他控制参数，以达到最佳的循迹和搬运效果。
注意事项
- 本项目代码和硬件设计仅供参考，用户在使用过程中应根据实际情况进行调整和优化。
- 由于使用了PID控制算法，建议用户对PID控制原理有一定的了解，以便更好地理解和调整代码。
贡献与反馈
欢迎大家提出改进建议和反馈，共同完善这个项目。如果有任何问题或需要帮助，请在项目中提交Issue。
希望通过这个项目，能够帮助更多人理解和实现循迹光电搬运小车的设计与制作。