麦轮小车底盘STM32控制代码及小程序控制端
项目简介
本仓库提供了完整的麦轮小车底盘基于STM32的控制代码，并集成了小程序作为远程控制端。项目实现了高度流畅的控制体验，特别适合机器人爱好者、嵌入式开发人员以及对移动机器人技术感兴趣的朋友们深入学习和实践。
特性概览
- STM32控制核心：精巧的STM32微控制器编程，实现高效稳定的底盘控制逻辑。
- 麦轮运动学逆解：详细解释麦轮底盘特有的运动学逆解计算，确保精准定位与平滑动作。
- 增量式PID控制：采用成熟的PID算法进行速度与位置控制，增强稳定性和响应速度。
- 编码器数据处理：有效利用编码器反馈，实现精确的速度控制和位置估计。
- 小程序控制界面：轻量级的小程序开发，实现直观易用的无线遥控功能，提升用户体验。
- 详尽文档与注释：代码中包含了丰富的注释，辅助理解每一步逻辑，同时配合博客文章深入讲解原理。
博客文章
为了更全面地理解和应用本项目，建议阅读博主的《如何获得一个丝滑的麦轮底盘》。在文章中，不仅有代码使用的具体指导，还深度剖析了麦轮的运动学原理，PID控制策略的选择，以及在实际开发过程中遇到的问题与解决方案，是学习这一领域的宝贵资料。
开始使用
- 环境准备：
- 开发环境需配置STM32的相关IDE（如Keil MDK或STM32CubeIDE）。
- 小程序部分需要微信开发者工具。
- 编译与上传：
- 打开STM32项目工程，根据自己的硬件配置进行必要的修改后编译并烧录至板载MCU。
- 小程序源码可以直接导入微信开发者工具，配置好AppID后进行调试发布。
- 测试与调整：
- 确保小车连接正确后，通过小程序发送控制指令，观察小车响应。
- 根据实际运行情况，可能需要调整PID参数以达到最佳控制效果。
注意事项
- 在使用之前，请确保你已具备一定的STM32编程基础和小程序开发知识。
- 考虑到硬件差异，部分配置可能需要个性化调整。
- 欢迎提出问题、贡献代码或者分享你的使用经验！
加入我们，一起探索机器人世界的奥秘，让你的麦轮小车行动起来，享受编程带来的乐趣和成就感吧！