线性自抗扰（LADRC）STM32F1程序：编码器反馈控制直流电机调速
项目描述
本项目提供了一个基于STM32F1微控制器的线性自抗扰（LADRC）控制程序，用于通过编码器反馈控制直流电机的速度。控制器采用了加入了TD（跟踪微分器）的LADRC算法，经过实际测试，控制效果良好。程序代码结构清晰，.h和.c文件分开，并附有详细的注释和调试说明。
主要功能
- 线性自抗扰控制（LADRC）：采用LADRC算法进行直流电机的速度控制，具有良好的抗干扰能力和动态响应性能。
- 编码器反馈：通过编码器实时反馈电机的转速，实现闭环控制。
- TD（跟踪微分器）：在LADRC中加入了TD模块，进一步提升了控制器的性能。
- 代码结构清晰：.h和.c文件分开，代码注释详细，便于理解和二次开发。
- 调试说明：提供了详细的调试说明，帮助用户快速上手和调试。
使用说明
- 硬件准备：
- STM32F1系列微控制器开发板
- 直流电机及驱动电路
- 编码器模块
- 软件准备：
- Keil uVision或其他支持STM32F1的开发环境
- 下载本仓库中的代码文件
- 代码编译与下载：
- 将代码导入到开发环境中，根据硬件配置进行必要的修改。
- 编译代码并下载到STM32F1开发板中。
- 调试与运行：
- 根据调试说明进行硬件连接和参数调整。
- 运行程序，观察直流电机的速度控制效果。
注意事项
- 请确保硬件连接正确，特别是编码器和电机的连接。
- 在调试过程中，可以根据实际情况调整LADRC的参数，以获得最佳控制效果。
- 如果遇到问题，请参考调试说明或联系开发者获取帮助。
贡献
欢迎对本项目进行改进和优化，如果您有任何建议或发现了问题，请提交Issue或Pull Request。
许可证
本项目采用MIT许可证，详情请参阅LICENSE文件。