基于STM32F103ZET6的循迹小车项目
项目简介
本项目聚焦于设计并实现一款高性能的循迹小车，其核心采用高性能的微控制器STM32F103ZET6，工作频率高达72MHz，确保了处理速度与精度需求。小车机械结构结合舵机与双编码电机，实现了灵活且精准的移动控制。此设计特别适用于复杂赛道环境，覆盖直道、环岛、S弯及连续直角弯等多样化地形。
技术特点
- 控制系统：以STM32F103ZET6为主控制器，利用其强大的运算能力执行复杂的路径跟踪算法。
- 传感技术：采用一字排开的灰度传感器阵列，实时感知黑线位置，实现精准的线路跟随。
- 驱动策略：实施舵机与双电机的差速控制，保证小车在转弯时的稳定性和灵活性。
- 控制算法：核心采用位置式PID算法，针对舵机转角及电机速度的精确调节，实现高度稳定的轨迹保持和快速响应。
应用场景
这款循迹小车不仅适合机器人竞赛、教育领域的自动控制教学，也适用于科研中的自主导航系统开发测试，是学习嵌入式系统、自动控制理论以及STM32编程的理想实践平台。
资源包含
- 源代码：完整的STM32固件项目，含PID控制逻辑、传感器数据处理与电机控制逻辑。
- 原理图：小车硬件连接的详细原理图，帮助理解硬件搭建。
- 用户手册：详细介绍了小车组装步骤、软件配置和调试方法。
- 教程指南：针对初学者的项目入门到进阶开发指导。
开始你的旅程
- 环境准备：安装必要的开发环境，如Keil uVision或STM32CubeIDE。
- 硬件搭建：根据提供的原理图搭建小车硬件。
- 编译上传：打开源码工程，编译后通过编程器将固件烧录至STM32。
- 测试与调试：完成上述步骤后，进行实地测试，根据需要调整PID参数优化性能。
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本资源库致力于为电子爱好者、学生及工程师提供一个高效、易上手的循迹小车制作方案，期待你的参与和贡献！