六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划带源码

简介

本仓库提供了一个完整的六轴机械臂运动学正解、逆解及轨迹规划的资源文件，包含详细的源代码和文档说明。该资源文件涵盖了以下几个主要功能：

1. 运动学正解：输入六个关节角度，输出机械臂末端的位姿（xyz, gamma, beta, alpha）。
2. 运动学逆解：输入机械臂末端的位姿（xyz, gamma, beta, alpha），输出8组可能的六个关节角度值。
3. 轨迹规划代码：
   • 直线插补：实现机械臂末端沿直线运动的轨迹规划。
   • 圆弧插补：实现机械臂末端沿圆弧运动的轨迹规划。
   • 五次多项式轨迹规划：包括点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划。

内容结构

• kinematics/：包含运动学正解和逆解的源代码。
• trajectory_planning/：包含直线插补、圆弧插补和五次多项式轨迹规划的源代码。
• docs/：包含详细的文档说明和使用指南。
• examples/：包含一些示例代码和测试案例。

使用方法

1. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/your-repo-url.git
   

2. 安装依赖：

   cd your-repo-name
   pip install -r requirements.txt
   

3. 运行示例：

   cd examples
   python example_kinematics.py
   python example_trajectory_planning.py
   

贡献

欢迎任何形式的贡献，包括但不限于代码优化、文档改进、新功能开发等。请遵循以下步骤：

1. fork 本仓库
2. 创建新的分支 (git checkout -b feature/your-feature)
3. 提交更改 (git commit -am 'Add some feature')
4. 推送到分支 (git push origin feature/your-feature)
5. 创建新的 Pull Request

许可证

本项目采用 MIT 许可证。

联系

如有任何问题或建议，请通过 issues 联系我们。

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感谢您的关注和支持！

下载链接

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