Ubuntu 机械臂与摄像头标定教程（眼在手上）
资源描述
本资源文件提供了在Ubuntu系统下，如何进行机械臂（睿尔曼）与摄像头（奥比中光、RealSense）标定（眼在手上）的详细教程。教程内容涵盖了ROS系统的搭建、各个库的配置与测试，以及手眼标定的具体步骤。
系统环境
- 操作系统: Ubuntu 18.04
- ROS版本: melodic
- OpenCV库: OpenCV 3.2.0
- 摄像头:
- RealSense D435
- 奥比中光
- Marker标记识别: Aruco 功能包
- 手眼标定: easy_handeye 功能包
- 机械臂控制: Moveit!
- 机械臂ROS功能包: RM 机械臂 ROS 功能包
- 工具包: Catkin-tools
教程内容
- ROS系统搭建: 详细介绍了如何在Ubuntu 18.04系统上安装和配置ROS melodic。
- OpenCV库安装: 指导如何安装和配置OpenCV 3.2.0库。
- RealSense D435摄像头配置: 提供了RealSense D435摄像头的安装和配置步骤。
- Aruco标记识别: 介绍了如何使用Aruco功能包进行标记识别。
- easy_handeye手眼标定: 详细讲解了使用easy_handeye功能包进行手眼标定的过程。
- Moveit!配置: 指导如何配置Moveit!以控制RM机械臂。
- RM机械臂ROS功能包: 提供了RM机械臂ROS功能包的安装和使用说明。
- Catkin-tools工具包: 介绍了Catkin-tools工具包的使用方法。
资源包下载问题
本资源文件包含了所有必要的配置文件和脚本，确保您能够顺利完成机械臂与摄像头的标定工作。如果您在下载或使用过程中遇到任何问题，请参考教程中的常见问题解答部分，或联系资源提供者获取帮助。
注意事项
- 请确保您的系统环境与教程中描述的一致，以避免兼容性问题。
- 在进行手眼标定前，请确保机械臂和摄像头已正确安装并能够正常工作。
- 教程中的所有步骤均经过测试，但仍建议您在操作前备份重要数据。
通过本教程，您将能够顺利完成Ubuntu系统下机械臂与摄像头的标定工作，为后续的机器人视觉应用打下坚实的基础。