Ubuntu 1804 安装和配置 ORBSLAM2非ROSROS环境 date 20200825 tags ORBSLAM2bashsudoROS comments true author admin Ubuntu 1804 安装和配置 ORBSLAM2非ROSROS环境简介本资源文件提供了在 Ubuntu 1804 系统上安装和配置 ORBSLAM2 的详细步骤适用于非 ROS 和 ROS 环境ORBSLAM2 是一个用于单目双目和 RGBD 相机的实时 SLAM 库能够计算相机轨迹和稀疏 3D 重建安装步骤 1 安装工具在终端中输入以下命令安装必要的工具 bash sudo aptget install cmake sudo aptget install git sudo aptget install gcc g 2 安装 Eigen 库在终端中输入以下命令安装 Eigen 库 bash sudo aptget install libeigen3dev 3 安装 Pangolin 05 安装 Pangolin 05 的依赖项 bash sudo aptget install libglewdev libpython27dev sudo aptget install libxkbcommonx11dev 下载 Pangolin 05 版本并解压 bash unzip Pangolinv05zip 进入 Pangolin 文件夹进行编译和安装 bash cd Pangolin mkdir build cd build cmake make sudo make install 4 安装 OpenCV 341 下载 OpenCV 341 版本并解压 bash unzip opencv341zip 安装依赖项 bash sudo addaptrepository deb httpsecurityubuntucomubuntu xenialsecurity main

2020-08-25

Ubuntu 18.04 安装和配置 ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）

本资源文件提供了在 Ubuntu 18.04 系统上安装和配置 ORB_SLAM2 的详细步骤，适用于非 ROS 和 ROS 环境。ORB_SLAM2 是一个用于单目、双目和 RGB-D 相机的实时 SLAM 库，能够计算相机轨迹和稀疏 3D 重建。

在终端中输入以下命令安装必要的工具：

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

在终端中输入以下命令安装 Eigen 库：

sudo apt-get install libeigen3-dev

安装 Pangolin 0.5 的依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

下载 Pangolin 0.5 版本并解压：

unzip Pangolin_v0.5.zip

进入 Pangolin 文件夹进行编译和安装：

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

下载 OpenCV 3.4.1 版本并解压：

unzip opencv-3.4.1.zip

安装依赖项：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

克隆 ORB_SLAM2 的代码库：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

编译 ORB_SLAM2：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

设置环境变量：

export ROS_PACKAGE_PATH=$[ROS_PACKAGE_PATH]:path/to/ORB_SLAM2/Examples/ROS

进入 ORB_SLAM2 的 Examples 目录并运行示例：

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

本文参考了 CSDN 博客文章，详细步骤和更多信息请参阅原文。

通过以上步骤，您可以在 Ubuntu 18.04 系统上成功安装和配置 ORB_SLAM2，并运行示例数据集。希望本资源对您的学习和研究有所帮助。