Windows下ROS2与PyCharm、C++ QT5环境配置及实践案例
概述
本资源提供了详尽的指南，帮助开发者在Windows 11操作系统上搭建ROS2 (Humble版)、PyCharm集成开发环境以及集成C++ QT5的完整步骤。适合那些希望在Windows平台上开展ROS2相关的机器人开发工作的工程师和学者。通过此资源，您可以从零开始，直至能够运行ROS2示例程序，并在PyCharm中配置ROS2项目，同时了解如何在C++环境中使用QT5进行GUI开发。
主要内容
1. 系统要求与软件版本
- 操作系统: Windows 11
- ROS2版本: Humble
- IDE: PyCharm
- 编译工具: Visual Studio 2019, Colcon
- C++库: Qt 5.14.2
- Python: 3.8.3
2. 环境搭建步骤概览
- 安装必备软件：包括Visual Studio 2019、Python 3.8.3、Chocolatey（用于后续包管理）、Visual C++ Redistributables。
- 配置Python环境：确保Python加入系统环境变量，并更新pip与setuptools。
- 安装ROS2：利用Chocolatey源安装ROS2的Humble版本，包含离线安装包的指引。
- PyCharm配置：指定ROS2的Python解释器，添加相关路径至项目。
- C++与QT5集成：设置Qt5环境，学习如何在C++项目中调用ROS2功能。
- 环境变量调整：正确设置各种库的路径，以避免运行时错误。
- 解决常见问题：包括编译与运行过程中可能遇到的Qt依赖问题、环境变量配置错误等。
3. 示例项目
- 包含Python的
turtlesim运行实例，展示了基本的ROS2节点操作。 - C++ QT5项目基础配置，引导如何结合ROS2创建带有GUI的机器人应用。
使用步骤
请参照博客文章《Windows+ROS2+PyCharm以及C++QT5的环境配置以及例程》，其中包含了每一步的详细操作命令与注意事项，确保您能够顺利搭建开发环境。
注意事项
- 在配置环境过程中，请严格遵循文章给出的顺序，避免因顺序不当造成的环境配置错误。
- 确保所有第三方软件和库的版本兼容，避免潜在的兼容性问题。
- 对于文中提到的离线安装包和自定义路径，确保正确下载与指向相应文件夹。
通过遵循这份指南，您将能够快速具备在Windows环境下开发ROS2应用的能力，无论是使用PyCharm进行Python编程，还是在C++中结合QT5开发具有图形用户界面的复杂机器人控制系统。