OpenCV循迹完成版（实际小车循迹验证可行）
简介
本资源文件提供了一个基于OpenCV的循迹解决方案，该方案已经在实际小车循迹中验证可行。通过利用OpenCV开源视觉库，我们能够直接获取通过硬件解码的RGB图像，避免了通过调用Android Camera获取图像后再进行转码的过程，从而显著提高了系统的实时性。
功能描述
- 图像采集与处理：
- 直接获取硬件解码的RGB图像，确保图像处理的实时性。
- 对采集的图像进行高斯滤波和形态学变换，以去除噪声并增强图像特征。
- 边缘检测与直线提取：
- 对预处理后的图像进行Canny边缘检测操作，提取图像中的边缘信息。
- 利用Hough变换检测道路边缘直线组，并根据摄像头相对道路的偏转角度，将边缘直线分为左右两组。
- 道路中心线计算：
- 对左右两组直线分别进行最小二乘法拟合，得到两条道路边缘线。
- 计算道路中心线的位置，并输出该信息以便控制器对小车或飞机的飞行姿态进行调整。
- 信息输出：
- 道路中心线的位置信息可以通过串口、WiFi或蓝牙等方式输出到控制器，实现对小车的精确控制。
适用场景
本方案适用于需要进行实时循迹的小车或无人机项目，特别是在需要高实时性和精确控制的应用场景中。
使用说明
- 环境配置：
- 确保系统中已安装OpenCV库。
- 根据实际硬件配置，调整图像采集和处理的相关参数。
- 运行程序：
- 运行主程序，开始图像采集和处理。
- 根据输出信息，调整小车或飞机的控制参数。
- 调试与优化：
- 根据实际应用场景，调整高斯滤波、形态学变换和Canny边缘检测的参数，以获得最佳的循迹效果。
注意事项
- 确保摄像头安装位置和角度合适，以保证道路边缘直线检测的准确性。
- 在实际应用中，可能需要根据不同的光照条件和道路环境，调整图像处理参数。
贡献与反馈
欢迎对该方案进行改进和优化，如果您有任何问题或建议，请随时联系我们。