基于STM32的两轮自平衡小车2（原理篇）
简介
本资源文件详细介绍了基于STM32的两轮自平衡小车的原理。通过本文件，您将了解到自平衡小车的系统框图、运动分析、PID算法、定时器PWM输出、定时器编码器模式以及六轴传感器获取角度等关键技术。
内容概述
1. 系统框图
自平衡小车的系统框图展示了如何通过STM32获取小车的速度和角度数据，并结合PID算法控制电机，实现小车的自平衡。
2. 运动分析
自平衡小车的运动控制分为平衡控制、速度控制和方向控制。其中，平衡控制是最关键的部分，通过控制两个电机的转动速度和方向来实现小车的直立和方向控制。
3. PID算法
PID算法在自平衡小车中起到了至关重要的作用。本部分详细介绍了PID算法的原理、调试经验和代码实现，帮助您更好地理解和应用PID算法。
4. 定时器PWM输出
通过定时器输出PWM波，可以精确控制电机的转速。本部分介绍了STM32定时器配置为PWM输出的方法和步骤。
5. 定时器编码器模式
编码器模式用于获取电机的转动速度和方向。本部分详细介绍了STM32定时器配置为编码器模式的方法和注意事项。
6. 六轴传感器获取角度
自平衡小车使用MPU6050六轴传感器模块来获取角度和加速度值。本部分介绍了MPU6050模块的通信方式和数据处理方法。
适用人群
本资源文件适用于对STM32编程、自平衡小车设计和控制算法感兴趣的工程师、学生和爱好者。
使用说明
- 下载资源文件并解压。
- 阅读文档，了解自平衡小车的原理和关键技术。
- 根据文档中的指导，进行硬件和软件的调试。
贡献与反馈
如果您在使用过程中有任何问题或建议，欢迎通过邮件或GitHub提交反馈。我们非常乐意与您一起改进和完善本资源文件。
希望通过本资源文件，您能够深入理解基于STM32的两轮自平衡小车的原理，并成功实现自己的自平衡小车项目。