LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集
简介
LIO-SAM 是 IROS 2020 的一篇论文，目前已经开源。作者曾发表过 Lego-loam，整体框架与 Lego-loam 结构相同，但可读性感觉要比 Lego-loam 好的多，并添加了 GPS 因子且真正融合了 IMU。
本资源文件提供了 LIO-SAM 的配置环境、安装测试以及适配自己采集数据集的详细教程。通过本教程，您可以顺利配置 LIO-SAM 的环境，并运行官方数据集或适配自己的数据集。
内容概述
- 环境配置及安装
- 安装 ROS Kinetic
- 安装依赖功能包
- 安装 GTSAM 4.0.2
- 创建工作空间并下载 LIO-SAM 源码
- 运行官方数据集进行测试
- 下载官方数据集
- 运行官方数据集进行测试
- 工程参数修改及问题解决
- 保存地图设置
- 解决编译错误
- Lidar + IMU 方案运行自己采集数据
- 适配自己的数据集
- 修改源码以适配不同雷达数据
- Lidar + IMU + GPS 方案适配自己采集数据
- 添加自己的 GPS 数据作为约束
- 修改配置文件以适配自己的 GPS 数据
使用说明
- 环境配置
- 按照教程安装 ROS Kinetic 及相关依赖功能包。
- 安装 GTSAM 4.0.2。
- 创建工作空间并下载 LIO-SAM 源码。
- 运行官方数据集
- 下载提供的官方数据集。
- 按照教程运行官方数据集进行测试。
- 适配自己的数据集
- 根据教程修改配置文件以适配自己的数据集。
- 如有需要，修改源码以适配不同雷达数据。
- 添加 GPS 数据
- 确保具有
sensor_msgs/NavSatFix类型的 GPS 数据。 - 修改配置文件和 launch 文件以适配自己的 GPS 数据。
- 确保具有
注意事项
- 在适配自己的数据集时，请确保数据集中包含必要的参数（如 “ring” 和 “time”），或根据教程修改源码以适配不同雷达数据。
- 在添加 GPS 数据时，请确保配置文件和 launch 文件中的参数设置正确，以避免运行时出现问题。
贡献
如果您在使用过程中遇到问题或有改进建议，欢迎提交 Issue 或 Pull Request。
许可证
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