混合A*路径规划算法项目介绍
项目概述
本项目实现了一个针对非完整车辆的混合A*路径规划算法。该项目是在前人工作的基础上进行的连续开发，旨在提供一个能够在Linux Ubuntu和Mac OS系统中运行的路径规划解决方案。
主要贡献
- 代码测试与更新：对代码进行了测试和更新，确保其在Linux Ubuntu和Mac OS系统中能够正常运行。
- 面向对象编程重构：使用面向对象编程方法对代码结构进行了重构，提高了代码的可维护性和扩展性。
- 算法替换：将原有的Dijkstra 2D搜索算法替换为A*搜索算法，提升了路径规划的效率。
- 启发式函数更新：将启发式函数更新为
max(非完整, 无障碍, 完整, 无障碍)，进一步优化了路径规划的效果。
项目结构
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├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── data
│ ├── map1.png
│ ├── map2.png
│ └── map3.png
├── include
│ ├── algorithm.h
│ ├── gui.h
│ └── ...
├── src
│ ├── main.cpp
│ ├── algorithm.cpp
│ └── ...
└── ...
使用说明
- 环境配置：确保你的系统环境为Linux Ubuntu或Mac OS。
- 编译运行：使用CMake进行项目编译，并运行生成的可执行文件。
- 地图加载：项目中提供了多个地图文件（如
map1.png、map2.png等），可以根据需要加载不同的地图进行路径规划。
未来工作
尽管本项目已经可以作为一个独立的路径规划示例运行，但仍有许多改进空间。未来可以考虑将其集成到实际的自动驾驶汽车系统中，以验证其在实际应用中的效果。
致谢
感谢前人的出色工作，为本项目的开发提供了坚实的基础。