机械臂碰撞检测与避障路径规划资源文件
描述
本资源文件提供了一个机械臂碰撞检测与避障路径规划的解决方案。通过将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度。随后，将这八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，从而进行碰撞检测。最终，实现机械臂的避障路径规划。
使用方法
- 逆解计算：将机械臂末端姿态代入逆运动学模型，计算出八组逆解角度。
- 正运动学验证：将每组逆解角度代入正运动学方程，计算机械臂的实际姿态。
- 碰撞检测：通过比较机械臂的实际姿态与障碍物的位置，判断是否发生碰撞。
- 避障路径规划：根据碰撞检测结果，选择合适的逆解角度，规划机械臂的避障路径。
依赖项
- 机械臂逆运动学模型
- 机械臂正运动学方程
- 障碍物位置信息
贡献
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许可证
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