四轮两驱小车（三）：STM32驱动MPU6050进行转弯
简介
本资源文件详细介绍了如何使用STM32微控制器驱动MPU6050传感器，实现四轮两驱小车的转弯功能。MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的六轴运动处理组件，通过STM32的I2C接口与MPU6050进行通信，可以获取小车的姿态数据，从而实现精确的转弯控制。
主要内容
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MPU6050传感器介绍
MPU6050传感器内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP。通过I2C接口，可以输出六轴或九轴的融合演算数据，大大降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时也降低了开发难度。 -
STM32与MPU6050的连接
详细介绍了STM32与MPU6050的硬件连接方式，包括引脚的使用和I2C通信的配置。通过PB8和PB9引脚进行软件模拟的I2C通信，而不是使用STM32自带的硬件I2C。 -
代码实现
提供了完整的STM32代码，包括MPU6050的初始化、数据读取、姿态解算以及转弯控制函数。代码中使用了状态机（FSM）的思路，通过读取MPU6050的角度数据，控制小车的左右轮差速，实现精确的转弯。 -
零点漂移问题及解决方案
针对MPU6050的零点漂移问题，提供了软件解决方案。通过定时器中断，每10ms读取一次MPU6050的角度数据，并根据漂移规律进行修正，从而减缓零点漂移的影响。 -
转弯函数
详细介绍了如何通过两轮的差速来实现小车的转弯。利用MPU6050实时测算角度，满足指定角度后停止差速转弯，确保小车能够准确完成90°转弯。
使用说明
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硬件准备
确保STM32开发板与MPU6050传感器正确连接，电源和地线连接正确，I2C通信引脚配置无误。 -
软件配置
使用Keil或其他STM32开发环境，导入提供的代码文件，并根据实际硬件配置进行必要的修改。 -
编译与烧录
编译代码并烧录到STM32开发板中，启动小车，观察MPU6050的姿态数据输出，并通过转弯函数控制小车进行转弯。
注意事项
- 确保MPU6050的供电电压稳定，避免因电压波动导致的传感器数据异常。
- 在转弯过程中，注意MPU6050的角度数据变化，避免因角度跃变导致的误操作。
- 定期校准MPU6050，以确保姿态数据的准确性。
贡献
欢迎对本项目进行改进和优化，提交Pull Request或Issue，共同完善四轮两驱小车的转弯控制功能。
许可证
本项目采用MIT许可证，详细信息请参阅LICENSE文件。