Ubuntu 20.04下PX4开发环境搭建指南(v1.14.0)
概述
本指南旨在帮助开发者在Ubuntu 20.04操作系统环境下搭建PX4飞控的开发环境，特别适用于v1.14.0版本。PX4是一款开源的飞行控制软件，广泛应用于无人机系统。本文档将详细介绍从零开始，包括ROS安装、PX4固件编译、MAVROS设置以及QGroundControl的安装过程，确保开发者能够顺利构建和调试自己的无人机项目。
必备条件
- 操作系统: Ubuntu 20.04 LTS
- 硬件需求: 推荐至少8GB内存，SSD硬盘，多核心处理器
- 网络: 强烈建议使用稳定且快速的网络连接，可能需要科学上网以访问GitHub资源
步骤概览
1. ROS (Robot Operating System) 安装
使用鱼香ROS一键安装ROS Noetic Ninjemys，之后通过roscore验证安装是否成功。
2. PX4 固件下载与编译
- 从Gitee镜像克隆PX4-Autopilot源码，并切换至v1.14.0分支。
- 更新子模块链接至Gitee，避免GitHub访问问题。
- 编辑
.bashrc，设置环境变量，保证系统能识别PX4命令和ROS路径。 - 使用
make px4_sitl_default gazebo进行编译，根据提示安装缺少的依赖。
3. MAVROS安装与配置
- 通过APT安装MAVROS及其扩展，并使用特殊脚本安装geographiclib数据库。
- 通过命令验证MAVROS安装，例如运行
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch。
4. QGroundControl安装
- 访问QGroundControl官网下载最新版AppImage文件。
- 执行相应命令，调整用户权限以允许执行，移除潜在冲突的程序并安装必要的依赖。
注意事项
- 软件包管理：在编译过程中，依据提示安装额外的库和软件包。
- 环境变量：确保正确设置，以便系统能找到PX4工具和ROS相关路径。
- 用户权限：加入
dialout组，确保串口访问权限。 - 耐心与细心：环境搭建可能遇到多种细节问题，仔细阅读每一步并逐步解决。
通过上述步骤，您可以成功搭建一个完整的PX4开发环境，为您的无人机项目奠定坚实的基础。记得在每个关键步骤后进行简单的验证，确保一切按计划进行。祝您开发顺利！