Carsim与Simulink联合仿真车辆状态估计
资源描述
本资源文件提供了一个基于Carsim和Simulink联合仿真的车辆状态估计模型。该模型主要用于估计以下车辆状态参数：
- 质心侧偏角
- 横摆角速度
- 纵向力和侧向力
- 纵向车速
- 侧向车速
- 四个轮速
在仿真过程中，基于Dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力的计算，并采用无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）对车辆状态参数进行了估计。资源文件中包含了详细的代码注释和参考文献，方便用户理解和使用。
内容概述
- Carsim与Simulink联合仿真设置：
- 介绍了如何在Carsim中设置车辆模型，并与Simulink进行联合仿真。
- 详细说明了仿真环境的搭建步骤。
- Dugoff轮胎模型：
- 解释了Dugoff轮胎模型的原理及其在车辆动力学中的应用。
- 提供了基于Dugoff模型计算轮胎纵向力和侧向力的代码实现。
- 无迹卡尔曼滤波（UKF）：
- 介绍了无迹卡尔曼滤波的基本原理及其在车辆状态估计中的应用。
- 提供了基于UKF的车辆状态估计代码，并附带详细的注释。
- 仿真结果与分析：
- 展示了仿真结果，并对估计的车辆状态参数进行了分析。
- 提供了参考文献，供用户进一步学习和研究。
使用说明
- 环境要求：
- Carsim软件
- Simulink（MATLAB）
- 安装与运行：
- 下载资源文件并解压。
- 按照README文件中的步骤，在Carsim和Simulink中配置仿真环境。
- 运行仿真，查看车辆状态估计结果。
- 代码注释：
- 所有代码均附带详细的注释，方便用户理解和修改。
参考文献
- 提供了相关的参考文献，供用户深入学习车辆状态估计和无迹卡尔曼滤波的理论知识。
贡献与反馈
如果您在使用过程中遇到任何问题或有任何改进建议，欢迎通过GitHub的Issues功能提交反馈。我们非常欢迎您的贡献！