全面覆盖路径规划器（Full Coverage Path Planner）
概述
本仓库提供了一个名为“全面覆盖路径规划器（Full Coverage Path Planner，简称FCPP）”的资源文件。该软件包实现了一个使用回溯螺旋算法（Backtracking Spiral Algorithm，BSA）的全覆盖路径规划器，作为Move Base Flex（move_base_flex）插件的一部分。该插件能够规划出完全覆盖给定区域的路径。
功能特点
- 全覆盖路径规划：通过回溯螺旋算法，确保机器人能够完全覆盖指定的区域。
- Move Base Flex插件：作为Move Base Flex的全局规划程序插件，方便集成到现有的机器人导航系统中。
- 可配置参数：用户可以分别配置机器人的半径和刀具半径，以适应不同的应用场景。
关键字
- 覆盖路径规划
- 移动基地
- 回溯螺旋算法
许可证
本软件包遵循Apache 2.0许可证。
作者与维护者
- 作者：Yury Brodskiy, Ferry Schoenmakers, Tim Clephas, Jerrel Unkel, Loy van Beek, Cesar Lopez
- 维护者：Cesar Lopez
- 隶属：Nobleo Projects BV，荷兰埃因霍温
测试环境
该软件包已在Melodic和Ubuntu 18.04下进行了测试。
安装与构建
依赖项
- ROS（机器人操作系统的中间件）
- move_base_flex（用于系统测试的移动基本Flex节点）
构建步骤
- 克隆本仓库到你的工作空间。
- 确保所有依赖项已安装。
- 使用
catkin_make或catkin build进行构建。
使用说明
- 配置机器人的半径和刀具半径。
- 启动Move Base Flex节点。
- 加载FCPP插件，并设置目标区域。
- 启动路径规划，机器人将按照规划的路径完全覆盖目标区域。
贡献
欢迎提交问题和改进建议。如果你有兴趣贡献代码，请提交Pull Request。
致谢
感谢所有为该项目做出贡献的开发者。