SINS + GNSS 组合导航算法 Matlab 仿真
简介
本资源文件提供了一个基于Matlab的SINS（Strapdown Inertial Navigation System，捷联惯性导航系统）与GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）组合导航算法的仿真实现。该算法旨在通过结合惯性导航系统和卫星导航系统的优势，提高导航精度，特别适合初学者学习和理解组合导航的基本原理。
特点
- 互补性：卫星信号虽然微弱且易受干扰，但其提供的位置误差不随时间累积。惯导系统与卫星导航系统之间具有很好的互补性，通过组合导航可以充分发挥两种系统的优点。
- 低精度算法：此算法属于低精度组合导航算法，适合初学者用来学习知识。
- 未考虑误差：算法未考虑空间杆臂误差和时间不同步误差，使用时需注意。
- 松耦合结构：算法采用松耦合的结构，GPS与INS均独立工作并各自提供导航参数的结果。为了提高导航精度，通常将GPS的位置与速度输入到滤波器中，同时，INS的位置、速度、姿态也作为滤波器的输入，滤波器通过比较二者的差值，建立误差模型以估计INS的误差。利用这些误差对惯导结果进行修正，得到速度、位置、姿态的组合导航结果。松耦合的组合结构易于实现，并且比较稳定。
缺点
- 当卫星数量低于最低数量时，GPS会暂时失效。
- GPS KF的输出是时间相关的，那么KF对于测量噪声不相关的假设就会受到影响，从而影响系统性能。
使用说明
- 下载本资源文件并解压。
- 打开Matlab软件，加载项目文件。
- 运行主程序，观察仿真结果。
贡献
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许可证
本项目采用MIT许可证。
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希望本资源能帮助你更好地理解和学习SINS与GNSS组合导航算法。祝你学习愉快！