ROS机器人操作系统讲义 - 机器人操作系统入门
资源文件介绍
本仓库提供了一份名为 ROS机器人操作系统讲义-机器人操作系统入门-中国大学MOOC.pdf 的资源文件，该文件详细介绍了ROS（机器人操作系统）的基础知识和入门指南。无论你是初学者还是有一定经验的开发者，这份讲义都能帮助你更好地理解和应用ROS。
文件内容概述
讲义内容涵盖了ROS的多个核心模块和工具，具体包括：
第一章 ROS简介
- 机器人时代的到来
- ROS发展历程
- 什么是ROS
- 安装ROS
- 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包
- 二进制与源码包安装
- RoboWare Studio
- 单元测试一
第二章 ROS文件系统
- Catkin编译系统
- Catkin工作空间
- Package软件包
- CMakeLists.txt
- package.xml
- Metapacakge软件元包
- 其他常见文件类型
- 单元测试二
第三章 ROS通信架构（一）
- Node & Master
- Launch文件
- Topic
- Msg
- 常见msg类型
- 单元测试三
第四章 ROS通信架构（二）
- Service
- Srv
- Parameter server
- 常见srv类型
- 常见action类型
- 单元测试四
第五章 常用工具
- Gazebo
- RViz
- Rqt
- Rosbag
- Rosbridge
- moveit!
- 单元测试五
第六章 roscpp Client Library
- 与roscpp节点初始、关闭与NodeHandle
- Topic in roscpp
- Service in roscpp
- Param in roscpp
- 时钟
- 日志与异常
第七章 rospy
- Rospy与主要接口
- Topic in rospy
- Service in rospy
- Param与Time
第八章 TF与URDF
- 认识TF
- TF消息
- tf in c++
- tf in python
- 统一机器人描述格式
- 附录：TF数学基础
- 三维空间刚体运动—旋转矩阵
- 三维空间刚体运动—欧拉角
- 三维空间刚体运动—四元数
第九章 SLAM地图
- Gmapping
- Karto
- Hector
第十章 Navigation
- Navigation Stack
- move_base
- costmap
- Map_server & Amcl
- 附录：Navigation工具包说明
- amcl
- local_base_planner
- carrot_planner
- clear_costmap_recovery
- costmap_2d
- dwa_local_planner
- fake_localization
- global_planner
- map_server
- move_base_msg
- move_base
- move_slow_and_clear
- navfn
- nav_core
- robot_pose_ekf
- rotate_recovery
使用说明
- 下载文件：点击仓库中的文件链接，下载 ROS机器人操作系统讲义-机器人操作系统入门-中国大学MOOC.pdf。
- 阅读学习：使用PDF阅读器打开文件，按照章节顺序学习ROS的基础知识和进阶内容。
- 实践应用：结合讲义中的示例代码和实验，动手实践ROS的各种功能和工具。
适用人群
- 机器人技术爱好者
- ROS初学者
- 希望深入了解ROS的开发者
- 参加中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程的学生
贡献与反馈
如果你在使用过程中发现任何问题或有改进建议，欢迎提交Issue或Pull Request。我们期待你的参与和贡献！