STM32电位器控制舵机实现同步机械臂
项目简介
本项目基于STM32微控制器，通过电位器控制舵机，实现同步机械臂的运动。该项目灵感来源于B站的一个转载视频，通过使用STM32开发板和相关硬件，实现了视频中的功能。
硬件部分
所需材料
- STM32开发板（正点原子精英版，板载芯片为STM32F103ZET6）
- 10K电位器3-4个
- 标准舵机MG996 3-4个（也可用SG90舵机代替）
- 机械臂支架一套
- 工具若干（如胶枪、杜邦线、电烙铁等）
舵机控制
舵机通过PWM信号控制，PWM信号的周期一般为20ms。通过改变占空比来调整PWM信号，控制舵机的角度。具体控制方法如下：
- 周期计算公式：T = (ARR + 1) * (PSC + 1) / CLK
- 装载值(ARR)为1999，预分频值(PSC)为719，时钟频率(CLK)为72,000,000
- 控制舵机的PWM信号占空比为2.5%-12.5%，对应0-180度
电位器读取
电位器通过读取模拟量并转换为数字量（ADC）的方式获取角度值。使用DMA方式进行多通道采集，具体配置如下：
- ADC1的通道0（PA0）、通道1（PA1）、通道4（PA4）分别接电位器
- 使用DMA进行数据传输，提高效率
软件部分
定时器配置
使用定时器3（TIM3）的通道1（PA6）、通道2（PA7）、通道4（PB1）、通道3（PB0）分别接舵机，生成PWM信号。
ADC配置
使用ADC1进行多通道采集，配置DMA进行数据传输。
记忆功能
通过外部中断实现记忆功能，记录机械臂的动作并进行重播。
最终效果
通过上述硬件和软件配置，实现了机械臂的同步运动，并具备记忆功能。
总结
本项目展示了如何使用STM32微控制器通过电位器控制舵机，实现同步机械臂的运动。项目具有一定的创新性和实用性，适合嵌入式系统开发初学者学习和参考。