MIT Cheetah 3四足机器人开源控制算法论文
资源文件描述
本仓库提供了一份名为“MIT Cheetah 3四足机器人开源控制算法论文.pdf”的资源文件下载。该论文详细介绍了MIT Cheetah 3四足机器人的开源控制算法，特别是针对确定力矩控制四足机器人地面反作用力的模型预测控制（MPC）的实现方法。
论文内容概述
论文中提出了一种将机器人动力学简化为凸优化问题的方法，这种方法能够在保持系统全三维特性的同时，有效地进行地面反作用力规划。通过简化模型，地面反作用力规划问题的预测范围为0.5秒，并且能够在1毫秒内以20-30Hz的频率求解至最优。
尽管使用了简化模型，但该机器人仍然能够在各种速度下进行稳健的运动。实验结果展示了机器人对多种步态的控制能力，包括站立、小跑、飞跑、快步、跳跃、步速、三足步态和全3D疾驰。机器人的前进速度高达3米/秒，横向速度高达1米/秒，角速度高达180度/秒。
论文还强调，该方法足够通用，可以使用相同的增益和权重集执行所有这些行为。
适用人群
该论文适合对四足机器人控制算法、模型预测控制（MPC）、机器人动力学等领域感兴趣的研究人员、工程师和学生阅读。
如何使用
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