跑通A-LOAM并保存点云地图
本文旨在帮助读者迅速跑通3D激光SLAM算法A-LOAM，并保存点云地图。A-LOAM是一个基于激光雷达的SLAM算法，适用于自动驾驶、机器人导航等领域。通过本文的指导，您将能够安装A-LOAM、运行数据包、保存点云地图，并查看生成的点云地图。
一、A-LOAM安装
A-LOAM需要用到ceres库与pcl库，请确保已完成安装。
- 创建工作空间：
mkdir -p ~/aloam_ws/src cd ~/aloam_ws/src catkin_init_workspace - 克隆A-LOAM源码：
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git - 编译：
cd ~/aloam_ws catkin_make source ~/aloam_ws/devel/setup.bash
二、A-LOAM跑数据包
- 运行A-LOAM：
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch - 运行rosbag：
rosbag play xxx.bag
三、Turtlebot3跑A-LOAM（velodyne16）
- 启动Turtlebot3：
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch - 启动键盘控制：
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch - 启动激光雷达：
roslaunch velodyne_points VLP16_points.launch - 启动A-LOAM：
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
四、数据包创建
- 启动A-LOAM后，另起终端开始记录数据：
rosbag record -o xxx.bag /velodyne_points /laser_cloud_surround
五、点云地图保存与查看
点云地图保存
- 方法一：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /laser_cloud_surround pcd - 方法二：
mkdir pcd cd pcd rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_surround
点云地图查看
- 使用pcl_viewer查看：
pcl_viewer xxx.pcd - 将pcd点云地图转为ply格式：
pcl_pcd2ply xxx.pcd xxxxxxx.ply
通过以上步骤，您可以成功跑通A-LOAM并保存点云地图。希望本文对您有所帮助！