机器人机构学的数学基础 第1版 于靖军 2008
概览
《机器人机构学的数学基础》是一部深入探讨现代数学在机器人学和机构学领域应用的权威著作。作者于靖军通过本书，系统地介绍了当前研究前沿的数学工具，特别是李群与李代数以及旋量理论，如何成为理解和设计复杂机械系统的基石。此书自2008年出版以来，已经成为相关学科研究生和高级工程师的重要参考书。
内容结构
本书精心编排为两大部分：
-
理论基础篇：这一部分集中讲解了机器人学所需的数学理论根基。读者将深入了解李群、李代数的概念，以及这些抽象数学概念如何提供了一种描述和分析多关节机械臂运动的强大语言。这部分对于构建坚实的理论理解至关重要。
-
应用篇：转而聚焦这些数学工具的具体应用，涵盖了从机器人控制到机构动态分析的广泛话题。每一章都旨在展现数学理论与实践之间的桥梁，且多数章节附带有习题，帮助读者巩固知识并深化理解。
适用人群
- 研究人员：对机器人技术、机构学感兴趣的科研人员。
- 工程技术人员：需要深入理解机器人动力学和控制的专业工程师。
- 高等教育学生：特别是机械工程、自动化专业研究生，以及对此领域有探索欲的本科生。
特色亮点
- 前沿性：融合最新的研究成果，推动传统机构学向更高级别的理论体系转型。
- 实用性：理论与实际案例结合，强调数学工具解决真实世界问题的能力。
- 教育价值：丰富的习题设计，适合教学和自我学习，加深理论掌握。
这本书是进入机器人学和机构学深水区的舟楫，无论是初学者还是希望深化专业知识的专家，都能从中获得宝贵的启示和信息。通过学习，读者将能够运用现代数学的语言，更加高效和精准地设计与分析机器人系统。