Cartographer安装指南：轻松跟随，一次成功！
概述
本指南旨在提供一个简洁明了的流程，帮助您顺利完成Google的Cartographer SLAM系统的安装。如果您在过去曾因为各种依赖问题和配置难题而头疼，那么这份基于博主实践经验的教程将是您的救星。适合所有使用Ubuntu 20.04及ROS Noetic的工作环境。
安装步骤摘要
1. 准备环境
- 系统要求：确保您的系统是干净的Ubuntu 20.04，以减少潜在的依赖冲突。
- ROS安装：利用小鱼ROS安装脚本简化ROS Noetic的安装过程。执行命令
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros。若遇源问题，适时更新备份的源文件。
2. 配置ROSdep
确保ROSdep能够正常工作，避免后续步骤中的依赖安装出现问题。
3. 安装Cartographer依赖
- 包括但不限于CMake, Git, Boost, Eigen, Protobuf等关键组件。
- 使用
sudo apt-get命令逐一安装必要的软件包。
4. 获取Cartographer源码
通过Git克隆Cartographer项目到您的工作区，并切换至稳定分支，通常推荐使用master分支。
5. 编译与构建
- 使用wstool管理工作空间源码。
- 更新并安装所有必需的ROS包。
- 运行
catkin build，记得添加必要参数以跳过测试环节，加速构建过程。
6. 设置环境变量
完成编译后，通过source devel/setup.bash使新安装的包生效。
注意事项
- 在安装过程中，遵循每一个具体的命令提示，留意任何异常报错信息。
- 若遇到网络下载慢的问题，考虑开启代理或科学上网工具。
- 记录下每个步骤，以便日后复现或者帮助他人。
结论
通过上述步骤，即使在面对复杂的依赖关系时，您也能有条不紊地完成Cartographer的安装。记住，耐心和仔细阅读每一步是非常重要的。祝您安装顺利，早日开展您的SLAM实验和研究！
此文档汇总了成功安装Cartographer的经验分享，旨在让每个开发者都能高效、无忧地设置自己的开发环境。开始您的机器人导航和地图构建之旅吧！