MATLAB与CarSim联合仿真：基于三自由度车辆模型的EKF/UKF与积分法融合测量
项目简介
本项目提供了一个MATLAB与CarSim联合仿真的资源文件，基于三自由度车辆模型，搭建了EKF（扩展卡尔曼滤波）或UKF（无迹卡尔曼滤波）与积分法融合的算法，用于测量车辆的质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度。
项目描述
本资源文件详细介绍了如何在MATLAB和CarSim环境中进行联合仿真，通过三自由度车辆模型，结合EKF或UKF算法与积分法，实现对车辆质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度的精确测量。
主要内容
- 车辆模型：基于三自由度车辆模型，详细描述了车辆的动力学特性。
- 滤波算法：介绍了EKF或UKF算法的基本原理及其在车辆状态估计中的应用。
- 积分法：结合积分法，提高测量精度。
- 联合仿真：详细步骤展示了如何在MATLAB和CarSim中进行联合仿真，实现状态估计。
使用说明
- 环境配置：确保MATLAB和CarSim已正确安装并配置。
- 模型导入：将提供的车辆模型导入CarSim。
- 算法实现：在MATLAB中实现EKF或UKF与积分法的融合算法。
- 仿真运行：按照步骤进行联合仿真，观察测量结果。
注意事项
- 确保MATLAB和CarSim版本兼容。
- 仿真过程中注意参数调整，以获得最佳测量效果。
贡献与反馈
欢迎对本项目提出改进建议或反馈问题，共同完善仿真资源。