Ubuntu 18.04 编译 ORB-SLAM2 完全指南及错误解决方案

概览

本文档旨在为Ubuntu 18.04用户提供一份详尽的指南，以帮助他们在系统中成功编译ORB-SLAM2及其ROS版本。ORB-SLAM2是一款先进的即时定位与地图构建（SLAM）系统，广泛应用于机器人和无人机等领域。该教程基于博客文章进行整理，囊括了从环境准备到编译完成的所有步骤，并特别强调了解决在编译过程中可能遇到的各种错误。

系统需求

• 操作系统: Ubuntu 18.04
• ROS版本: Melodic Morenia (若需使用ROS功能)
• 必备工具与库: C++11编译器、Pangolin、OpenCV、Eigen3、ROS环境（可选）

快速导航

1. 环境准备
   • 确保具备C++11支持
   • 安装Pangolin v0.5（推荐）
   • OpenCV 3.4.15编译与安装
   • Eigen3安装
   • ROS Melodic安装与配置
   • ORB-SLAM2源码获取
2. 编译ORB-SLAM2
   • 使用./build.sh脚本编译基础项目
     • 错误案例与修复指导
       • 编译器兼容性调整
       • Pangolin依赖解决
       • usleep函数缺失处理
       • G2O库中类型定义修正
3. 编译ROS版本
   • 添加ROS工作空间路径
   • 运行./build_ros.sh脚本
     • ROS特定错误解决方案
       • Eigen包含路径问题
       • Boost库链接缺失
       • 用户态睡眠函数补充

注意事项

• 在进行编译之前，清理旧的编译文件夹是非常重要的，以避免已解决的错误再次干扰编译流程。
• 对于每个编译错误，文中提供了具体的错误信息及对应解决方案，读者应根据实际情况选择解决策略。
• 确保所有必要的依赖已正确安装且版本兼容。

开始编译

1. 根据提供的博客详细步骤逐一进行环境配置。
2. 遇到错误时，参照错误代码与博客中的“报错处理”部分进行修正。
3. 成功编译后，可以测试ORB-SLAM2的单目、双目或RGB-D模式以验证其功能完整性。

结语

通过遵循以上步骤，开发者应该能够顺利在Ubuntu 18.04上编译和配置ORB-SLAM2及其ROS接口。务必保持耐心，细致地处理每一环的依赖与错误，这将是成功的关键。祝您开发顺利！

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本 README.md 提供的指南是基于社区分享的经验总结，建议在实践过程中结合最新官方文档和社区反馈，确保最佳实践。

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