镭神N10激光雷达Ubuntu18.04使用教程
概述
本文档提供了详细的步骤，指导您如何在Ubuntu 18.04操作系统及ROS Melodic环境下安装和配置镭神N10激光雷达。此教程包括驱动下载、串口权限设置、launch文件修改以及解决可能遇到的编译问题，确保您可以顺利地在您的项目中集成并使用镭神N10激光雷达。
环境要求
- 操作系统: Ubuntu 18.04
- ROS版本: Melodic Morenia
- 雷达型号: 镭神N10激光雷达（串口版）
步骤概览
1. 下载ROS驱动
- 从指定资源或百度网盘下载驱动程序，提取码：A613。
- 注意：原资源为M10的驱动，但通过修改launch文件，N10也可适用。
2. 设置串口权限
- 检查雷达是否正确连接：
ls /dev/ | grep ttyUSB，确保设备如ttyUSB0已连接。 - 授予串口读写权限：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。
3. 创建ROS工作空间与驱动部署
- 创建ROS工作空间：
mkdir -p ~/leishen_ws/src。 - 将解压缩后的雷达驱动包复制至工作空间的
src目录下。 - 修改
~/leishen_ws/src/lslidar_driver/launch/lslidar_serial.launch文件中的lidar_name参数为”N10”。
4. 编译与配置
- 进入工作空间并编译：
cd ~/leishen_ws && catkin_make。 - 源码配置：
source devel/setup.bash。
5. 运行雷达驱动
- 启动雷达驱动并查看点云图：
roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch，确保RVIZ已配置正确的显示话题。
常见问题解决
- 若遇到缺少依赖库的问题，如
pcl_ros，使用sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros安装。 - 对于特定编译错误，根据错误提示安装缺失的库，比如
libpcap-dev。
注意事项
- 工作空间路径应避免包含中文字符。
- 确保所有步骤按顺序完成，特别是权限设置和环境变量的更新。
通过遵循上述步骤，您应该能够成功配置镭神N10激光雷达，并在Ubuntu 18.04的ROS环境中开始使用。如果在过程中遇到任何问题，参考资料或社区讨论可能提供更多帮助。