ROS机器人操作系统入门
欢迎来到ROS（Robot Operating System）机器人操作系统的入门指南。本资源是由热心的ROS用户整理的一份基础操作汇总，旨在帮助初学者快速理解和掌握ROS的核心概念及实用技巧。ROS是一个广泛应用于机器人领域的开源框架，它提供了软件架构、工具和库，使开发复杂的机器人应用变得更加高效和模块化。
目录
- ROS简介
- ROS的基础架构
- 核心组件解析
- 安装ROS
- 环境准备
- ROS版本选择与安装步骤
- 第一个ROS程序：Hello, World!
- 创建工作空间
- 编写并运行你的第一个节点
- 话题（Topics）与消息传递
- 什么是话题？
- 发布者与订阅者模型
- 实战：使用
rostopic命令
- 服务（Services）与客户端
- 服务的基本概念
- 如何定义并调用服务
- 参数服务器（Parameter Server）
- 存储与获取参数
- 动作（Actions）
- 动作的概念及其重要性
- 实现简单动作服务器与客户端
- 包（Packages）与代码管理
- 创建ROS包
- CMakeLists.txt 和 package.xml 的详解
- 可视化工具：RViz
- RViz介绍与配置
- 基本使用示例
- 导航堆栈简介
- 导航目标设置
- 里程计与地图
- 快速体验导航功能
学习资源
- 本资源文件提供的是一套由浅入深的操作指南，适合零基础学习。
- 强烈建议配合官方文档和社区教程一起学习，以获得更全面的知识。
- 实践是最好的老师，尝试动手创建项目，解决具体问题。
注意事项
- 在开始学习前，请确保你的计算机环境已经满足ROS的安装要求。
- ROS有多个版本，如ROS1（Indigo, Kinetic, Melodic等）和ROS2（Dashing, Eloquent, Foxy等），不同版本之间有差异，请根据你所使用的系统选择合适的ROS版本进行安装。
- 遇到问题时，ROS社区是一个宝贵的资源库，可以在那里找到解决方案或向他人求助。
通过这份指南，我们期望你能快速上手ROS，进而探索机器人世界的无限可能。记住，学习ROS是一个循序渐进的过程，不断实践和查阅资料将让你的技能得到提升。祝你在ROS之旅中一帆风顺！