CACC 协同式自适应巡航模型
资源描述
本资源提供了一个基于Carsim2016和Matlab2018b及以上版本的CACC（协同式自适应巡航）模型。该模型搭建了四辆车在Carsim和Simulink中进行协同式自适应巡航仿真。模型中考虑了领航车速对间距策略的影响，并采用了分层式控制方法。
模型结构
- 下层控制：使用车辆逆纵向动力学模型（包括逆发动机模型）进行控制。
- 上层控制：采用模糊MPC（模型预测控制）算法对相对距离、相对速度、加速度等进行调节。模糊逻辑用于在线调整MPC的权重系数，Stateflow用于模式切换。
功能实现
- 定速巡航：车辆能够实现定速巡航功能。
- 车队跟随：车辆能够实现车队跟随功能。
适用人群
本模型适合以下人群学习：
- 自适应巡航入门者
- 协同式自适应巡航研究者
- 自动驾驶纵向控制研究者
- 模型预测控制算法学习者
- 模糊推理方法学习者
资源内容
- 模型文件：包含完整的CACC模型文件。
- 学习资料：附带详细的学习资料，帮助理解模型的搭建过程和控制策略。
注意事项
- 本模型为本人亲自搭建，确保模型的准确性和实用性。
- 建议使用Carsim2016和Matlab2018b及以上版本进行仿真。
通过本资源，您将能够深入理解CACC模型的搭建过程，掌握协同式自适应巡航的关键技术，并应用于自动驾驶纵向控制的研究与开发。