用rosbag包运行Cartographer Demo

简介

本资源文件提供了运行Cartographer Demo所需的rosbag包。通过使用这些rosbag包，用户可以在已安装Cartographer和Cartographer ROS的情况下，运行不同场景的Demo，包括Deutsches Museum、纯定位、静态路标、Revo LDS、PR2和Taurob Tracker。每个例子涉及不同的激光数据和参数配置，详细步骤如文所述。

使用方法

1. 前提条件：确保已安装Cartographer和Cartographer ROS。
2. 重定位ROS环境：部分运行前可能需要重定位ROS环境。

   source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash
   

   如果你的shell是zsh，则用zsh替代bash。

3. 下载和运行2d安装包：
   • 下载离线包：

     wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
     

   • 运行Demo：

     roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=$HOME/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
     

注意事项

• 每个Demo涉及不同的激光数据和参数配置，请根据具体需求选择合适的rosbag包。
• 运行前请确保ROS环境已正确配置。

参考资料

• 详细步骤和更多信息请参考CSDN博客文章。

下载链接

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