二级倒立摆 Simulink 仿真资源

资源描述

本仓库提供了一个名为 二级倒立摆_simulink.zip 的资源文件，该文件包含了二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制的完整仿真代码。具体内容包括：

1. 非线性运动模型：
   • 根据牛顿运动定律或拉格朗日方程，建立了直线型二级倒立摆的非线性运动模型，并给出了系统运动的状态方程。
2. 线性化模型与控制设计：
   • 对非线性运动模型进行了线性化处理。
   • 针对线性化模型，采用了极点配置或PID控制的方法，设计了直线型二级倒立摆的控制方案，并详细说明了控制律的设计方法。
3. Matlab仿真：
   • 分别在有扰动和无扰动两种情况下，使用Matlab软件进行了仿真。
   • 编写了倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出了Matlab仿真的框图，并提供了仿真结果。

使用说明

1. 下载资源：
   • 下载 二级倒立摆_simulink.zip 文件到本地。
2. 解压文件：
   • 解压下载的ZIP文件，获取其中的Simulink模型文件和相关代码。
3. 打开Simulink模型：
   • 使用Matlab打开解压后的Simulink模型文件，查看和运行仿真。
4. 查看仿真结果：
   • 运行仿真后，查看仿真结果，分析控制效果。

注意事项

• 确保Matlab和Simulink已正确安装，并且版本兼容。
• 在运行仿真前，建议先阅读相关代码和模型说明，以便更好地理解仿真过程和结果。

贡献与反馈

如果您在使用过程中遇到任何问题或有改进建议，欢迎通过GitHub的Issues功能提出反馈。我们非常乐意听取您的意见，并不断完善这个资源。

下载链接

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