LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集
简介
本资源文件提供了关于LVI-SAM的详细配置、安装测试以及如何适配自己采集的数据集的指南。LVI-SAM是一个基于激光雷达和视觉惯性里程计的SLAM系统，旨在实现高精度的实时状态估计和地图构建。
内容概述
- 环境配置：详细介绍了如何在Ubuntu 18.04系统上配置ROS Melodic、GTSAM 4.0.2和Ceres 1.14.0。
- 安装测试：提供了LVI-SAM的安装步骤，并指导如何运行示例数据以验证安装是否成功。
- 适配自己采集的数据集：详细说明了如何调试LIO模块和VIO模块，以及如何配置相机内参和外参，以便适配自己的传感器数据。
使用指南
- 环境配置：
- 安装ROS Melodic，参考ROS wiki官网教程。
- 安装GTSAM 4.0.2，从GTSAM官网下载并编译安装。
- 安装Ceres 1.14.0，从Ceres官网下载并编译安装。
- 安装测试：
- 创建工作空间并编译LVI-SAM源码。
- 下载示例数据并运行LVI-SAM节点进行测试。
- 适配自己采集的数据集：
- 调试LIO模块，确保其能够稳定运行。
- 调试VIO模块，配置相机内参和外参。
- 修改LVI-SAM代码以适配自己的传感器设备。
注意事项
- 在适配自己采集的数据集时，确保传感器数据的格式和属性与LVI-SAM的要求一致。
- 配置相机内参和外参时，使用Kalibr工具进行标定，并将结果应用到LVI-SAM的配置文件中。
贡献
欢迎对本资源文件进行改进和补充，以帮助更多用户顺利配置和使用LVI-SAM。
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通过本资源文件，您将能够顺利配置LVI-SAM并适配自己的数据集，实现高精度的SLAM应用。