规划算法（中文版）资源下载
简介
本仓库提供《规划算法》（中文版）的资源文件下载。该书是一本讲述机器人运动规划原理的经典书籍，内容涵盖了从基础的离散规划到复杂的微分约束条件下的规划方法。无论你是初学者还是专业人士，这本书都能为你提供宝贵的知识和实践指导。
书籍目录
第Ⅰ部分 介绍性的资料
- 第1章 绪论
- 1.1 从规划（的过程）到规划（的结果）
- 1.2 实例与应用
- 1.3 规划的基本组成
- 1.4 算法、规划器与规划
- 1.4.1 算法
- 1.4.2 规划器
- 1.4.3 规划
- 1.5 本书的组织安排
- 第2章 离散规划
- 2.1 离散可行规划简介
- 2.1.1 问题表述
- 2.1.2 离散规划的实例
- 2.2 可行规划的搜索
- 2.2.1 一般前向搜索
- 2.2.2 特殊前向搜索
- 2.2.3 其他搜索方案
- 2.2.4 搜索方法的统一描述
- 2.3 离散最优规划
- 2.3.1 最优定长规划
- 2.3.2 不指定长度的最优规划
- 2.3.3 再论Dijkstra算法
- 2.4 用逻辑来表示离散规划
- 2.4.1 类似STRIPS的表示
- 2.4.2 转换到状态空间表示
- 2.5 基于逻辑的规划方法
- 2.5.1 部分规划空间中的搜索
- 2.5.2 建立规划图
- 2.5.3 满足性规划
- 进一步阅读
- 习题
- 实现
- 2.1 离散可行规划简介
第Ⅱ部分 运动规划
- 第3章 几何表示与变换
- 3.1 几何建模
- 3.1.1 多边形与多面体模型
- 3.1.2 半代数模型
- 3.1.3 其他模型
- 3.2 刚体变换
- 3.2.1 一般概念
- 3.2.2 二维变换
- 3.2.3 三维变换
- 3.3 物体运动链的变换
- 3.3.1 二维运动链
- 3.3.2 三维运动链
- 3.4 运动树的变换
- 3.5 非刚体的变换
- 进一步阅读
- 习题
- 实现
- 3.1 几何建模
- 第4章 位形空间
- 4.1 拓扑的基本概念
- 4.1.1 拓扑空间
- 4.1.2 流形
- 4.1.3 路径与连通
- 4.2 位形空间
- 4.2.1 二维刚体：SE（2）
- 4.2.2 三维刚体：SE（3）
- 4.2.3 物体的链与树
- 4.3 位形空间障碍物
- 4.3.1 基本运动规划问题
- 4.3.2 显式建模Cobs：加：平移情况
- 4.3.3 显式建模Cobs：一般情形
- 4.4 闭运动链
- 4.4.1 数学概念
- 4.4.2 R2上的运动链
- 4.4.3 定义一般连杆组的簇
- 进一步阅读
- 习题
- 实现
- 4.1 拓扑的基本概念
- 第5章 基于采样的运动规划
- 第6章 组合运动规划
- 第7章 基本运动规划的扩展
- 第8章 反馈运动规划
第Ⅲ部分 决策论规划
- 第9章 基本永生理论
- 第10章 序贯决策理论
- 第11章 传感器与信息空间
- 第12章 存在感测不确定性条件下的规则
第Ⅳ部分 微分约束条件下的规划
- 第13章 微分模型
- 第14章 微分约束条件下基于采样的规划
- 第15章 系统理论与分析技术
下载说明
请在仓库中找到相应的资源文件进行下载。希望这本书能为你的学习和研究提供帮助！