ROSnoetic MAVROS PX41123 Gazebo 多机协同仿真

2022-07-02

ROS-noetic + MAVROS + PX4-1.12.3 + Gazebo 多机协同仿真

简介

本资源文件提供了一个完整的ROS-noetic + MAVROS + PX4-1.12.3 + Gazebo多机协同仿真环境。所有代码已经调试完毕，可以直接使用。默认使用者的Ubuntu系统已经安装了PX4-Autopilot。

使用方法

  1. Source工作空间
    首先，请在终端中执行以下命令，以source本工作空间： 
    source ~/multi_uav_test202206/devel/setup.bash

  2. 打开QGroundControl（QGC）
    如果没有安装QGC，请自行下载并安装。打开QGC以监控无人机的状态。

  3. 启动仿真
    打开一个新的终端，输入以下命令以启动仿真： 
    roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
  4. 运行控制节点
    再打开一个新的终端，输入以下命令以运行控制节点： 
    rosrun offboard offboard_node
  5. 观察仿真结果
    成功启动后，您将看到三架无人机按照圆形轨迹进行位置控制运动。

注意事项

  • 在运行仿真之前，请确保修改multi_uav_mavros_sitl.launch文件中的无人机节点数量、ID以及对应的仿真UDP号，确保它们各不相同。

其他说明

本资源文件旨在帮助用户快速搭建并运行多机协同仿真环境。如有任何问题或建议，欢迎反馈。

下载链接

ROS-noeticMAVROSPX4-1.12.3Gazebo多机协同仿真