Apollo 1.0.0 ROS1 移植版本

项目描述

此工程为基于 Apollo 1.0.0 的 ROS1 移植版本。移植的主要目的如下：

• 学习 Apollo 框架设计
• 学习 Apollo 中的控制算法

目前移植版本与原有版本的主要改动点如下：

• 使用原生 ROS（基于 Noetic）替代 Apollo 中更改的 ROS
• 使用 ROS 包（ROS pkg）封装 Apollo 中的每个模块
• 使用 CMake 进行编译
• 将 Protobuf 版本提升到 3.6.0
• 使用 ROS 中的 std_msgs/String 替代 Apollo 的 pd_msgs/xxx 消息
• 增加 PNC 仿真工具 apollo_simulator

此移植版本能够很好地将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。同时，由于 Apollo 中的模块抽象，每个模块之间和中间件没有耦合，中间件能很容易从 ROS1 移植到 ROS2、LCM 等。具体开发可根据个人需求进行魔改。

使用说明

1. 环境准备：
   • 确保已安装 ROS Noetic 环境。
   • 安装 Protobuf 3.6.0 版本。
2. 编译：
   • 使用 CMake 进行编译，具体步骤请参考项目中的 CMakeLists.txt 文件。
3. 运行：
   • 启动 ROS 节点管理器（roscore）。
   • 运行各个模块，具体启动命令请参考项目中的启动脚本。
4. 仿真：
   • 使用 apollo_simulator 进行 PNC 仿真，具体使用方法请参考仿真工具的文档。

贡献

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许可证

本项目采用 MIT 许可证，具体内容请参考 LICENSE 文件。

下载链接

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