点云数据集大全
本文列举了多个重要的点云数据集，涵盖了多种应用场景和任务，如分割、分类、建模等。每个数据集都附有详细的介绍和下载链接。
数据集列表
1. 斯坦福大学 3D 扫描库
- 描述: 包含经典模型如 Bunny、Happy Buddha、Dragon 等。
- 应用: 用于点云分割和建模。
2. S3DIS（室内分割）
- 描述: 提供室内场景的分割数据，包含 2D、2.5D 和 3D 域的各种模态。
- 应用: 室内场景的语义分割。
3. ShapeNet（分割）
- 描述: 包含 16 个类别的 3D 模型，带有法向量和标注信息。
- 应用: 3D 模型的分割和标注。
4. ModelNet（分类）
- 描述: 包含 40 个类别的 3D CAD 模型，用于分类任务。
- 应用: 3D 模型的分类。
5. PCL 库官方数据集
- 描述: 包含二维和三维点云数据，用于配准、分割、滤波等任务。
- 应用: 点云处理算法的测试和验证。
6. KITTI（车载）
- 描述: 包含城市环境的点云数据，用于自动驾驶和计算机视觉研究。
- 应用: 自动驾驶中的三维物体检测和跟踪。
7. 悉尼城市目标数据集
- 描述: 包含城市道路物体的点云数据，用于匹配和分类算法测试。
- 应用: 城市传感系统的代表性数据集。
8. PandaSet（车载）
- 描述: 包含高分辨率的 LiDAR 数据和高质量的数据注释。
- 应用: 自动驾驶中的点云数据集。
9. nuscenes（车载）
- 描述: 包含大规模自动驾驶数据，提供完整的传感器套件数据。
- 应用: 自动驾驶中的多传感器数据融合。
数据格式转换
本文还提供了点云数据格式相互转换的工具，支持 bin、pcd、ply、csv 等格式的转换。
使用说明
每个数据集的下载链接和详细介绍请参考原文。