32最小系统板资源循迹小车（铁丝循迹）
项目简介
本项目基于32最小系统板，设计并实现了一款自动循迹小车，能够通过PID控制算法在铁丝轨道上自动循迹前进。小车配备全面的传感器，可实时监测轨道并调整行驶方向，确保在规定的平面跑道上按顺时针方向循迹前进。
功能特点
- 自动循迹：小车能够自动识别并跟随直径为0.6~0.9mm的细铁丝轨道，确保在跑道上稳定行驶。
- PID控制：采用先进的PID控制算法，即使在高速行驶时，小车也能保持稳定的循迹效果。
- 实时显示：小车配备显示模块，能够实时显示行驶距离和运行时间，方便用户监控小车的运行状态。
- 硬币检测：小车配备硬币检测模块，能够在轨道上检测到直径约19mm的镀镍钢芯硬币，并发出声音提示。
- 速度优化：通过硬件和软件的优化，小车在跑道上行驶时速度显著提升，减少绕一圈的运行时间。
硬件配置
- 主控芯片：32最小系统板
- 循迹传感器：用于监测铁丝轨道的传感器
- 电机驱动：控制小车左右轮的电机驱动模块
- 显示模块：实时显示小车行驶距离和运行时间的显示屏
- 硬币检测模块：用于检测轨道上硬币的传感器
软件实现
- PID控制算法：采用增量式PID控制算法，实现小车的精确循迹。
- 状态机控制：使用状态机来管理小车的不同行驶状态，确保在不同情况下能够正确调整行驶方向。
- 实时数据处理：实时处理传感器数据，计算小车的行驶距离和运行时间。
使用说明
- 组装小车：按照提供的硬件清单和接线图，组装小车。
- 烧录程序：将提供的固件烧录到32最小系统板中。
- 设置轨道：按照图示尺寸，用透明胶带将铁丝轨道粘贴在跑道上。
- 启动小车：将小车放置在轨道起点，启动小车，观察其自动循迹效果。