基于STM32的双轮平衡小车开发资源
欢迎使用本资源包，它详尽地指导您完成一个基于STM32单片机的双轮自平衡小车的制作与编程。这个项目适合嵌入式爱好者、机器人开发初学者及对自动控制有兴趣的工程师。通过本资源，您将学习到如何利用STM32F103C8T6作为核心控制器，集成MPU6050六轴传感器、TB6612电机驱动器、N20减速电机及编码器，实现一个具备自我稳定能力的双轮平衡车。
内容概览
- 硬件设计：
- 核心组件：STM32F103C8T6作为主控，MPU6050负责姿态检测，TB6612用于电机驱动，N20编码器实现精确的速度与位置控制。
- 电路搭建：包括硬件框图，详细说明了各模块如电机驱动、编码器、陀螺仪与单片机之间的连接方式。
- 代码示例：提供了电机控制、编码器读取、MPU6050初始化等关键代码段。
- 软件设计：
- 控制算法：深入讲解PID控制策略的应用，包含直立控制环与速度控制环的调参指南。
- 直立控制：介绍如何通过PID算法调整让小车保持竖直平衡。
- 速度控制：集成速度闭环控制，确保小车在行驶中维持稳定速度。
- 软件架构：描述软件的整体设计思路，包括蓝牙遥控、定时器控制等功能的实现。
- 控制算法：深入讲解PID控制策略的应用，包含直立控制环与速度控制环的调参指南。
- 实验步骤与调试技巧：
- 提供了从硬件组装到软件调试的全流程指导，帮助解决常见问题。
开始之前
- 确保您拥有基础的STM32开发知识。
- 准备相应的硬件设备，包括但不限于STM32开发板、传感器和电机等组件。
- 推荐安装Keil uVision或其他STM32兼容的IDE来进行程序编写与编译。
获取源码与详细教程
完整的源代码、工程文件以及更详细的制作过程，请参考配套的详细文章，那里包含了每一个步骤的解析和源代码示例。请仔细阅读并实践每个环节，享受从零到一构建自己的双轮平衡小车的乐趣！
开始你的探索之旅，解锁嵌入式世界的新技能吧！
请注意，实际开发过程中应关注硬件安全与稳定性测试，确保项目的顺利执行。祝你在平衡小车的制作中学有所得，创造无限可能！